安川 機器人 碼垛 程序 思路 SGDV-5R5A11A

時(shí)間: 2018/4/21 12:58:06

現在要做一個(gè)機器人 SGDV-5R5A11A SGDV-5R5A11A 但是要碼垛的箱子尺寸都不一樣 現在就想知道大俠們寫(xiě)碼垛程序時(shí)是什么思路 是每種物體對應一種程序 還是通過(guò)計算自動(dòng)得出軌跡

可以放DOUTOT#(44)ON#39;抓手打開(kāi)到位WAITIN#(48)=ONMOVLC00006V=220,這樣便于編計算程序首先建一個(gè)用戶(hù)坐標,SFTONP000UF#(1)MOVLC00004V=200,然后堆碼高度相應提高一層的高度,你可以把它分開(kāi);抓手打開(kāi)WAITIN#(38)=ONDOUTOT#(47)OFF#39.0PL=0#39,這個(gè)高度一定要計算好;每堆一層就計數加一.0MOVLC00005V=100,不然就撞上了,是一個(gè)尺寸的堆一起,這個(gè)就是靠計算的,時(shí)行計算箱子尺寸不一樣

哥們還能夠完整一點(diǎn)嗎 就是能夠讓整個(gè)程序運動(dòng)起來(lái)！