R120PCPU手冊三菱輸入輸出模塊R120PCPU參考手冊

差分驅動(dòng)器輸出。
控制軸數：4軸。
控制単位：mm、inch、degree、pulse。
定位數據：600數據/軸。
模塊備份功能：將定位數據、模塊啟動(dòng)數據保存到閃存ROM中 (無(wú)電池)。
啟動(dòng)時(shí)間（運算周期0.444ms、1軸）：0.3ms。
最大輸出脈沖：5000000 pulse/s。
伺服間的最大連接距離：10mR120PCPU
外部配線(xiàn)連接方式：40針連接器兩個(gè)。
直線(xiàn)插補：2軸。
圓弧插補：2軸。
可進(jìn)行螺旋線(xiàn)插補
用于大孔鉆孔時(shí)，需考慮X、 Y、 Z軸各自的插補特性。
需通過(guò)銑削加工，沿XY軸方向呈圓弧狀鉆開(kāi)所需規格的孔。
并將切削位置的偏差控制在最小值，同時(shí)沿Z軸仔細加工孔深。
不通過(guò)專(zhuān)用的NC控制系統進(jìn)行此類(lèi)控制時(shí)， X、 Y、Z軸之間的插補控制容易產(chǎn)生誤差，
要求進(jìn)行高精度的定位控制。
使用該定位模塊的螺旋線(xiàn)插補功能，即可以低成本實(shí)現高難度的控制。
輕松進(jìn)行定位控制
定位模塊使用通過(guò)工程軟件設定的“定位數據”進(jìn)行位置控制和速度控制等。
在該位置控制和速度控制中還配備了增加“條件判斷”后執行或重復執行指定的定位數據等高級定位控制功能。
例如，在汽車(chē)車(chē)門(mén)的密封工序中，需要進(jìn)行高精度的定位控制，
以便將密封劑涂抹在車(chē)門(mén)的密封部分。
因此，需通過(guò)直線(xiàn)和圓弧追溯準確的軌跡，執行高精度插補控制。
多種啟動(dòng)方式
定位模塊除常規啟動(dòng)以外，還有高速啟動(dòng)、多軸同時(shí)啟動(dòng)等多種啟動(dòng)方式。
高速啟動(dòng)為通過(guò)事先分析將要執行的定位數據，
在不受數據分析時(shí)間影響的情況下高速啟動(dòng)的方式。
多軸同時(shí)啟動(dòng)則為使指定的同時(shí)啟動(dòng)對象軸與已啟動(dòng)的軸同步開(kāi)始輸出脈沖的啟動(dòng)方式。
此外，在啟動(dòng)時(shí)還可根據多個(gè)定位數據群依次啟動(dòng)要運行的模塊。
可用于相同軌跡的重復控制。輸入輸出模塊安裝臺數：12臺。
可安裝模塊：MELSEC-Q系列模塊。
DIN導軌安裝用適配器型號：Q6DIN1。
外形尺寸（H）×（W）×（D）：98mm×439mm×44.1mm。
用于安裝MELSEC-Q系列各種模塊的基板模塊。
在之后的擴展中使用Q系列擴展基板。1Gbps、主站/本地站。
CC-Link IE Field網(wǎng)絡(luò )是一種基于千兆位以太網(wǎng)的現場(chǎng)網(wǎng)絡(luò )，
整合了控制器分散控制、 I/O控制、安全控制、運動(dòng)控制，可進(jìn)行全方位的控制。
可根據生產(chǎn)線(xiàn)、裝置、設備的布局，采用星型、線(xiàn)型和環(huán)型拓撲靈活進(jìn)行配線(xiàn)。
構建靈活的網(wǎng)絡(luò )
星型拓撲
使用交換式集線(xiàn)器，在各模塊間進(jìn)行星型連接。
采用星型拓撲時(shí)，可輕松添加從站。
線(xiàn)型拓撲
在各模塊間進(jìn)行線(xiàn)型連接。
可降低配線(xiàn)成本。
環(huán)形拓撲

在各模塊間進(jìn)行環(huán)型連接。
部分從站發(fā)生異常時(shí)，可通過(guò)環(huán)回功能，
僅使用正常的站繼續進(jìn)行數據鏈接。

支持CC-Link IE Field網(wǎng)絡(luò )同步通信功能
可根據主站所指定的同步周期，通過(guò)CC-Link IE Field網(wǎng)絡(luò )使從站的控制周期同步。
據此，可使從站的動(dòng)作時(shí)間與同一網(wǎng)絡(luò )上連接的其它從站同步。