三菱HA-SH121 從實(shí)時(shí)操作系統的角度來(lái)看，它只是需要實(shí)時(shí)響應處理的一個(gè)功能模塊三菱HA-SH121

電機系列：中慣量，中功率。
額定輸出功率：5.0kw。
額定速度：2000r/min。
是否帶剎車(chē)：不帶。
軸端：標準（直軸）。
電源：400V型。
保護等級：IP65(IP67)三菱HA-SH121。
特征：中慣量從低速到高速三種模式可供選擇，適用于不同的應用范圍。
應用實(shí)例：傳送機械、機器人、X-Y工作臺HA-SH121
高分辨率的編碼器131072p/rev（17位）。
內含高分辨率的編碼器確保在低速時(shí)有卓越的表現及穩定性。
所有電機尺寸與以前產(chǎn)品相同且配線(xiàn)均兼容。1軸伺服放大器。
三菱通用AC伺服放大器MELSERVO-J4系列三菱HA-SH121。
額定輸出：12.0kw。
接口：SSCNETⅢ/H。
電源：三相AC400V。
0.6kW以及1kW以上的伺服放大器。
支持SSCNETⅢ/H的伺服放大器。
可組建使用高速串行光通訊的完全同步系統。
可與伺服系統控制器組合，大化發(fā)揮伺服系統的功能性能。
業(yè)界水平的速度頻響2.5kHz放大器、電機、以及光纖網(wǎng)絡(luò )協(xié)奏的異次元交響曲三菱HA-SH121。
采用傳統二自由度模型適應控制進(jìn)一步優(yōu)化的高速伺服控制結構的專(zhuān)用執行引擎。
實(shí)現了業(yè)內快速2.5kHz的速度頻率響應。
結合三菱自主研發(fā)的高分辨率對位置編碼器(4,194,304pulses/rev)，
大幅提高了處理速度三菱伺服電機?？纱笙薅鹊匕l(fā)揮機械的性能。驅動(dòng)器：MR-H_ACN系列SSC-NET兼容交流伺服。
額定輸出：0.6KW。
伺服控制器通過(guò)自動(dòng)化接口可很方便地進(jìn)行操作模塊和現場(chǎng)總線(xiàn)模塊的轉換，
同時(shí)使用不同的現場(chǎng)總線(xiàn)模塊實(shí)現不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，
而通用變頻器的控制方式比較單一三菱伺服電機。
伺服控制器直接連接旋轉變壓器或編碼器，構成速度、位移控制閉環(huán)。
而通用變頻器只能組成開(kāi)環(huán)控制系統。
伺服控制器的各項控制指標(如穩態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器三菱伺服電機。類(lèi)型：HA-ME系列。
額定輸出：0.4KW。
額定轉速：3000r/min。
電磁制動(dòng)：無(wú)。
控制復雜，容易實(shí)現智能化，
其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。
電機免維護，效率很高，運行溫度低，
電磁輻射很小，長(cháng)壽命，可用于各種環(huán)境。
交流伺服電機也是無(wú)刷電機，分為同步和異步電機，
目前運動(dòng)控制中一般都用同步電機，
它的功率范圍大，可以做到很大的功率。
大慣量，高轉動(dòng)速度低，且隨著(zhù)功率增增大而快速降低HA-SH121。
因而適合做低速平穩運行的應用。
伺服電機內部的轉子是永磁鐵，

驅動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，
轉子在此磁場(chǎng)的作用下轉動(dòng)，
同時(shí)電機自帶的編碼器反饋信號給驅動(dòng)器，
驅動(dòng)器根據反饋值與目標值進(jìn)行比較，
調整轉子轉動(dòng)的角度三菱HA-SH121。
伺服電機的精度決定于編碼器的精度。